9月27日，在2021世界智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)大會(huì)上，全球首個(gè)車(chē)路協(xié)同DAIR-V2X數(shù)據(jù)集正式發(fā)布，該數(shù)據(jù)集由清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR）聯(lián)合北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)、北京車(chē)網(wǎng)科技發(fā)展有限公司共同發(fā)布，百度Apollo提供技術(shù)支持。這是全球首個(gè)基于真實(shí)道路場(chǎng)景打造的車(chē)路協(xié)同數(shù)據(jù)集，其擁有的高質(zhì)、海量車(chē)路協(xié)同場(chǎng)景庫(kù)，能幫助學(xué)術(shù)和工業(yè)界進(jìn)一步認(rèn)識(shí)車(chē)路協(xié)同，加速車(chē)路協(xié)同的研發(fā)落地，助力產(chǎn)業(yè)迎來(lái)共同繁榮時(shí)刻。

DAIR-V2X車(chē)路協(xié)同數(shù)據(jù)集具有三大特點(diǎn)：⾸個(gè)⻋路協(xié)同數(shù)據(jù)集、傳感器豐富、數(shù)據(jù)量大且質(zhì)量高。具體而言，數(shù)據(jù)集采集自北京市高級(jí)別自動(dòng)駕駛示范區(qū)10公里城市道路及28個(gè)路口、10公里高速公路，包含帶有3D標(biāo)注的72890幀圖像和72890幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)來(lái)源包括車(chē)端攝像頭、車(chē)端激光雷達(dá)、路端攝像頭和路端激光雷達(dá)等傳感器；數(shù)據(jù)類(lèi)型包含豐富的3D標(biāo)注信息，3D框平均20框/每幀數(shù)據(jù)，以及晴天/雨天、白天/夜晚、城市道路/高速公路等豐富的場(chǎng)景（后續(xù)還可進(jìn)一步擴(kuò)展軌跡預(yù)測(cè)、交通流指標(biāo)統(tǒng)計(jì)等）。整體覆蓋了單車(chē)端+單路端多模態(tài)數(shù)據(jù)、相同時(shí)空下的車(chē)路協(xié)同多模態(tài)數(shù)據(jù)，以及數(shù)據(jù)集對(duì)應(yīng)的2D&3D標(biāo)注等三部分內(nèi)容。

與僅包含單車(chē)端或路端的數(shù)據(jù)集相比，此次發(fā)布的車(chē)路協(xié)同DAIR-V2X數(shù)據(jù)集首次克服了以往車(chē)路協(xié)同在同一時(shí)空檢測(cè)但數(shù)據(jù)不同步的難題，提出車(chē)路協(xié)同多模態(tài)融合方法并給出檢測(cè)指標(biāo)，解決了車(chē)路協(xié)同產(chǎn)業(yè)以往缺乏真實(shí)道路場(chǎng)景數(shù)據(jù)的痛點(diǎn)�；�于該數(shù)據(jù)集，研究人員可以展開(kāi)單車(chē)端3D檢測(cè)任務(wù)（包括單目、點(diǎn)云和多模態(tài)三種形式）、單路端3D檢測(cè)任務(wù)（包括單目、點(diǎn)云和多模態(tài)三種形式）、車(chē)路協(xié)同感知3D檢測(cè)（包括單目、點(diǎn)云和多模態(tài)等多種組合形式）等相關(guān)研究。