近日，毫末智行人工智能中心技術(shù)團(tuán)隊提交的論文被IEEE TIV正式錄用，繼相關(guān)論文成功入選CVPR2023后，毫末技術(shù)再度收獲業(yè)內(nèi)頂尖學(xué)術(shù)期刊認(rèn)可。

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles （IEEE TIV，IEEE智能車匯刊）是全世界第一份智能車專業(yè)學(xué)術(shù)期刊，10年前由時任IEEE TITS主編的王飛躍倡議并推動創(chuàng)立，目前已被SCI收錄。據(jù)Elsevier在2022年發(fā)布的期刊影響力榜單表明，IEEE TIV在2021年的CiteScore高達(dá)10.9。在CiteScore排名中，IEEE TIV在“控制與優(yōu)化”學(xué)科類別的118個學(xué)術(shù)出版物中排名第4位，排名居前4%；在“汽車工程”學(xué)科類別的102個學(xué)術(shù)出版物中排名第7位，排名居前7%；在“人工智能”學(xué)科的269個學(xué)術(shù)出版物中排名第28位，排名居前11%。

本次IEEE TIV收錄的論文由毫末人工智能中心技術(shù)團(tuán)隊撰寫，題目為《Safety-balanced driving-style aware trajectory planning in intersection scenarios with uncertain environment》（不確定性路口場景下基于駕駛風(fēng)格識別的安全軌跡規(guī)劃）。該論文針對高動態(tài)的不確定性路口場景，考慮周圍人類駕駛車輛（HDVs）的駕駛風(fēng)格，提出了一種兩階段自動駕駛車輛（SDVs）軌跡規(guī)劃算法。該方法在復(fù)雜不確定性場景中實現(xiàn)了安全、高效的駕駛軌跡規(guī)劃。實驗結(jié)果證明了所提出方法在不確定性路口場景的規(guī)劃效率和有效性，通過考慮路口場景下HDVs 的駕駛風(fēng)格與意圖動態(tài)，SDVs能夠做出更魯棒、合理的規(guī)劃行為。

這種安全平衡的軌跡規(guī)劃方法，包含候選軌跡生成與安全軌跡選擇兩個階段。首先，在候選軌跡生成階段，毫末構(gòu)建了一個考慮周圍車輛駕駛風(fēng)格的多模態(tài)聯(lián)合預(yù)測與規(guī)劃模塊。該模塊輸入以自車為中心的鳥瞰視角語義圖，包括高清地圖和其他車輛智能體的向量化表征。通過Transformer對車輛之間交互進(jìn)行編碼，同時顯示建模周圍其他車輛的駕駛風(fēng)格，并將識別的車輛駕駛風(fēng)格作為條件約束，協(xié)助軌跡解碼網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)交互感知的聯(lián)合預(yù)測和規(guī)劃。該過程為自動駕駛車輛生成候選軌跡。然后，在軌跡選擇階段，基于第一階段生成的候選軌跡與對其他車輛的預(yù)測軌跡，結(jié)合道路信息，通過安全敏感的軌跡評估函數(shù)對每個候選規(guī)劃軌跡進(jìn)行評分，最終選擇安全評分最高的軌跡用于控制器的最終執(zhí)行。

毫末團(tuán)隊通過實驗對比了所提出方法與4種基于模仿學(xué)習(xí)的軌跡規(guī)劃方法，包括基于圖像輸入的行為克�。˙C-I），基于圖像輸入與軌跡擾動數(shù)據(jù)增強的行為克�。˙C-IP），基于語義向量輸入的行為克�。˙C-V），基于語義向量輸入與軌跡擾動數(shù)據(jù)增強的行為克�。˙C-VP）。在自動駕駛仿真平臺L5kit上的閉環(huán)測試實驗結(jié)果顯示，所提出的方法與其他基準(zhǔn)方法相比，碰撞與越野次數(shù)大幅降低，顯示出所提出的軌跡規(guī)劃方法具有更高的安全性與軌跡合理性。在自動駕駛仿真平臺L5kit上的開環(huán)測試結(jié)果顯示，所提出的方法仍然領(lǐng)先基準(zhǔn)BC-VP。

開環(huán)測試中基準(zhǔn)方法與所提出方法的規(guī)劃指標(biāo)對比結(jié)果

通過閉環(huán)測試消融實驗，毫末驗證了駕駛風(fēng)格識別與安全校驗?zāi)�塊在降低碰撞率與越野次數(shù)的作用，且能夠使得所規(guī)劃軌跡更接近人類駕駛軌跡。

在公開數(shù)據(jù)集的可視化結(jié)果中，一個典型路口場景的可視化結(jié)果顯示，所提出的軌跡規(guī)劃方法可以使紅色自動駕駛車輛在路口處等待紅燈并停車，等到綠燈亮起后恢復(fù)行駛，同時保持與其他車輛的安全距離并沿著預(yù)定路線行駛。規(guī)劃的軌跡與人類實際駕駛車輛的藍(lán)色參考軌跡非常接近。相比之下，基于基準(zhǔn)BC-VP規(guī)劃器的車輛闖紅燈并撞擊其他車輛，同時沒有按照預(yù)定路線行駛。

作為中國量產(chǎn)自動駕駛第一名，毫末智行匯聚了業(yè)內(nèi)最頂尖“汽車+科技”人才——毫末在職員工1000人，其中技術(shù)研發(fā)占比高達(dá)90%以上。毫末在中國率先發(fā)布了首個自動駕駛數(shù)據(jù)智能體系MANA，通過乘用車、末端物流自動配送車和智能硬件三大業(yè)務(wù)不斷去積累場景數(shù)據(jù)，促進(jìn)數(shù)據(jù)能力的迭代，從而生產(chǎn)出更好的產(chǎn)品，形成良性循環(huán)。截至目前，MANA學(xué)習(xí)時長已經(jīng)超過50萬小時，其虛擬駕齡相當(dāng)于人類司機6.2萬年。

截至2023年2月，毫末HPilot已迭代三代產(chǎn)品，在魏牌、坦克、哈弗、歐拉、長城炮等多個品牌近20款車型上實現(xiàn)了規(guī)�；�量產(chǎn)，未來搭載毫末輔助駕駛產(chǎn)品的乘用車將達(dá)到百萬量級。毫末用戶輔助駕駛行駛里程突破3500萬公里。中國第一個可大規(guī)模落地的城市導(dǎo)航輔助駕駛毫末城市NOH目前也已軟件封版達(dá)到交付狀態(tài)，毫末末端物流自動配送車小魔駝系列配送訂單量也已突破15萬單，商業(yè)化進(jìn)程正全面提速。未來，毫末將持續(xù)提升技術(shù)核心競爭力，幫助行業(yè)提升數(shù)智化和自動駕駛能力。